这两天，小伙伴们应该都已经正式开工，步入2018崭新篇章的节奏，我们也不能落后，要好好学习天天向上
，我们3DF Zephyr软件的培训教程及在线培训也不会落下，我们会定期推送视频和文章，希望小伙伴们多多关注，多多支持！
今天我主要来学习工具栏的-registration功能（ICP）
此项功能主要用于将LiDAR与摄影测量生成的点云进行拼接，融合，管理，需要用到该功能包含平移、旋转和缩放等。使用该功能后，可以将LiDAR点云与后面基于摄影测量生成的点云进行拼接、着色并且进行结构化处理。
案例数据为我们对一个拱形门进行拍照并扫描，由图中看以看出，有一站扫描仪数据及35张影像数据。
硬件使用的是Dell Alienware笔记本，CPU: Core i7-6700 HQ，32Gb内存,GPU: GTX1070，软件为3DF Zephyr Aerial 3.7版本。
首先我们将35张影像导入软件并自动化处理：
预设模式
影像生成的密集点云
然后我们将三维激光扫描仪点云拖入软件中去，点击“合并”：
此时，在密集点云工作区中，会有两个数据，其中三维激光点云为未结构化的
加载激光点云
然后，我们点击右侧的“注册”-“匹配对象中心”，对影像生成的点云进行缩放，旋转和平移，使其粗略的与LiDAR点云进行对齐，如果有控制点的话也可以使用“控制点注册”进行对齐
确定目标对象
原始状态下的两组点云数据
进行平移/旋转/缩放
粗略对齐后的结果
然后我们使用ICP算法进行激光点云和影像点云的精确对齐拼接，点击右侧“精确对齐”-“ICP"
全局残差直方图
此时，激光点云与影像点云经过拼接并着色，但是还是一个未结构化的点云数据，如下图所示：
然后，我们对激光点云进行网格化处理，我们点击右键，“使其结构化”
最终LiDAR点云与影像点云融合后，进行着色并且进行网格化处理，所以我们在左侧的工作区可以看到，会形成两个网格及纹理化网格，分别是只有影像生成的，已经激光点云与影像点云融合后生成的，我们来看一下纹理化网格的效果，如下图所示：
此功能对于很多应用方向都有很大帮助，融合两种采集方式的优势，并进行互补，在数字城市、文物保护、建筑模型等方向有很大的实用价值，对于处理噪点较大的摄影测量点云或非常平滑的表面（如建筑立面）时，这种方法可以很好的改善成果精度。
下期，我们将针对3DF Zephyr软件处理农业多光谱数据并进行NDVI分析进行详细评测，尽请期待！
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